无线遥控爬杆器的设计

图4气动爬杆机器人

其结构是:在上部（10）和底部（1）上，各装有一对套在直杆上的爪子（机器人可在地面上方便地作水平移动，使两爪轻套在杆子上），每对爪子由固定爪和活动爪组成，固定爪（13）和（15）分别固定安装在上部（10）和底部（1）上，而球头活塞杆（7）的球头则安装在上部（10）上。当上夹气缸（11）松开，下夹气缸（16）夹紧时，升降气缸（6）下腔进气，上腔排气，则活塞和球头活塞杆（7）推动上部（10）沿着导柱（8）向上移动，到达行程终了位置时，上夹气缸（11）夹紧，然后下夹气缸（16）松开，即上爪紧，下爪松，与此同时，升降气缸（6）上腔进气，下腔排气，从而使升降气缸的缸体连同安装的地步（1）一起沿着导柱（8）上升到与上部（10）相合止，至此，完成了攀升的一个循环。这样，机器人一步一步往上攀升。

（5）攀爬机器人

国外有代表性的有宾夕法尼亚州大学研制的Rise系列攀爬机器人。该机器人是一款四足机器人，除了能够在地面上奔跑外，还能够爬树，其脚部位置使用了外科手术针作为材料，这样就可以在垂直物体上进行移动国内比较典型的有吉林大学机械学院研究开发的仿尺蠖步态的爬杆机器人。该机器人主要由头部、尾部与躯干3部分组成，其中头部和尾部分别为一套单向自锁机构，躯干则为曲柄摇杆机构，作为整个机器人的动力源，通过各个部分的协调配合来完成爬杆机器人的伸缩，进而实现爬杆机器人的爬杆动作。上海交通大学研发了一种新型的、在垂直外攀爬方面有较大优势的攀爬蛇形机器人。该机器采用一种具有万向节功能的P―R(pitch-roll)模块，使得该蛇形机器人能够轻松和灵活地附着于攀爬对象外壁。

（6）仿蜘蛛的爬杆微机器人

德国西门子公司研制出仿蜘蛛的爬杆微机器人，这类机器人有4、6、8只