体感机械手设计与控制毕业设计

日期

工作内容

执行情况

指导教师签字

2017.10.12-10.14

确定题目和任务要求

完成

2017.10.15-10.24

零件设计与加工

完成

2017.10.25-10.28

机械手的组装

完成

2017.10.29-11.02

安装机械手的电路模块

完成

2017.11.03-11.18

机械手的调试

完成

2017.11.19-11.26

论文资料的收集

完成

2017.11.26-12.07

整理论文并提交

完成

教师对进度计划实施情况总评

签名

年月日

体感机械手

【摘要】

本论文主要阐述了仿生机械手与体感技术的结合，以仿生机械手为本体运用体感技术，将人手臂正在进行的动作和行为同步到仿生手上，代替人去在特殊环境下完成任务。

仿生机械手主要分为两大模块，机械结构部分和控制部分，机械部分主要涉及到主体框架的设计与材料的选择、元器件及连接件的选择等等；控制部分主要有单片机，传感器的选择和单片机根据动作怎么编写程序，以及单片机对各个部位电机的控制。

关键词：单片机；机械手；传感器；体感技术

Abstract:This paper mainly expounds the combination of bionic robot and somatosensory technology. With bionic robot as the body, somatosensory technology is used to synchronize the actions and actions of human arm to the bionic hand, instead of people to complete tasks in a special environment.mainly expounds the combination of bionic robot and somatosensory technology. With bionic robot as the body, somatosensory technology is used to synchronize the actions and actions of human arm to the bionic hand, instead of people to complete tasks in a special environment.

Bionic manipulator is mainly divided into two modules, mechanical structure and control parts, mechanical part mainly involves the design and material selection, the main framework of components and connections and the choice of the main control section; MCU, MCU sensor according to the action selection and how to program, as well as parts of the motor control mcu.

Key words:Singlechip;Manipulator;sensor;Somatosensory Technology.

1 绪论1

1.1 发展背景1

1.1.1仿生机械手的简介1

1.1.2体感技术的简介1

1.2 研究内容2

2 体感机械手的设计3

2.1 体感机械手的功能3

2.2 体感机械手的外观设计4

2.3 结构设计4

2.3.1 体感机械手手指部分设计5

2.3.2体感机械手手掌部分设计7

2.3.3体感机械手手臂部分设计8

2.3.4体感机械手底座部分设计9

2.3.5 体感机械手传动方式的设计10

2.3.6体感机械手控制系统设计11

2.3.7体感手套控制19

3体感机械手的制作与装配21

3.1加工工具21

3.1.1 华中数控XK713数控铣床21

3.1.2 激光切割机21

3.1.3 高速手枪钻22

3.1.4 钻头22

3.1.5 锉刀23

3.1.6 虎钳与钳工台24

3.1.7 胶枪24

3.1.8 量具25

3.1.9 钢锯25

3.1.10 其他工具26

3.2 体感机械手零件的加工26

3.2.1 体感机械手加工的材料26

3.2.2 亚克力工件的加工27

3.3 体感机械手各部分之间的连接28

3.3.1 机械手连接常用到的零件28

3.3.2机械手各关节之间的连接28

3.3.3机械手零部件间隙的连接28

4体感机械手的调试29

4.1 机械手不带电测试29

4.2 机械手带电测试29

结束语30

谢辞31

参考文献32