小型轮式移动机器人结构设计与运动控制研究论文

目录

1 绪论………………………………………………………………………………………21．1 引言………………………………………………………………………………… 21．2 轮式移动机器人的发展概况……………………………………………………… 21．3  国内外研究现状……………………………………………………………………61.3.1  国外研究现状…………………………………………………………………… 61.3.2  国内研究现状…………………………………………………………………… 81．4  论文研究的背景和意义……………………………………………………………91.4.1  研究背景………………………………………………………………………… 91.4.2  研究的意义………………………………………………………………………101．5  论文研究的主要内容…………………………………………………………… 132  轮式机器人的运动控制………………………………………………………………132．1  移动机器人控制系统设计……………………………………………………… 132.1.1  原理………………………………………………………………………………132.1.2  元器件的选择……………………………………………………………………132.1.3  移动机器人平台总体结构………………………………………………………142.1.4  移动机器人硬件系统……………………………………………………………152.1.5  移动机器人电源及驱动模块……………………………………………………172.1.6  移动机器人传感系统……………………………………………………………182．2  移动机器人运动控制研究……………………………………………………… 182.2.1  车体结构与运动学分析…………………………………………………………183  轮式机器人的结构设计………………………………………………………………213．1  移动机器人的结构分析………………………………………………………… 213.1.1  驱动机构…………………………………………………………………………213.1.2  车轮………………………………………………………………………………213．2  移动机器人的结构设计………………………………………………………… 223.2.1  移动机器人零部件设计选择……………………………………………………233.2.2  传动的设计计算…………………………………………………………………263.2.3  计算蜗杆传动主要尺寸…………………………………………………………27结论……………………………………………………………………………………… 33致谢……………………………………………………………………………………… 34参考文献………………………………………………………………………………… 35

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