壁面爬行机械手结构设计说明书及图纸

西安工业大学北方信息工程学院毕业设计(论文)说明书

目  录目录.............................................................................................................................1第一章 绪论..............................................................................................................3机器人的定义....................................................................................... 3国内外机器人的现状及发展................................................................31.21 国外机器人的发展............................................................................31.22 国内机器人的发展............................................................................51.23 国内外相关机器人的工作原理分析................................................61.3  课题来源，目的及意义........................................................................91.4  课题需要完成的主要任务...................................................................10第二章  壁面爬行机器人的机构方案设计............................................................112.1  总体机构方案设计...............................................................................112.11 坐标样式...........................................................................................112.12 机构方式...........................................................................................122.13 驱动方式的选择...............................................................................122.14 驱动电机的选择...............................................................................132.15 爬行机器人的主要特点...................................................................142.2  爬行机器人机构设计...........................................................................162.21  机构设计.........................................................................................162.22  机构简介.........................................................................................172.3  结构原理分析.......................................................................................182.4  运动原理分析.......................................................................................192.5  壁面爬行机器人运动方案设计.......................................................192.51  机器人预期功能要求.....................................................................192.52  功能原理设计.................................................................................192.53  运动方案的确定.............................................................................192.54  执行机构材料的选择.....................................................................202.55  位移和速度分析.............................................................................222.56  执行机构运动简图.........................................................................232.6  本章小结...............................................................................................23第三章  壁面爬行机器人的实体建模 ............................................................243.1  毕业设计软件-UG5的介绍.................................................................243.11  UG5的功能特点.............................................................................253.12  使用UG的优点..............................................................................253.2  爬行机器人的实体建模.......................................................................263.21  滑块（方形架）的建模.................................................................263.22  夹持器的建模 ...............................................................................273.23  连杆、曲柄的建模...........................................................................283.24  联轴器的建模.................................................................................283.25  各种连接销的建模.........................................................................293.26  各种标准件的使用.........................................................................303.27  键的建模.........................................................................................303.28  爬行机器人的装配.........................................................................313.29  机器人的二维视图.........................................................................333.3   本章小结...........................................................................................33第四章   爬行机器人的运动仿真4.1   爬行机器人的仿真......................................................................... .344.11  连杆的建立...................................................................................344.12  运动副的建立...............................................................................344.13  爬行机器人的仿真.......................................................................354.2   爬行机器人的控制...........................................................................364.21  传感器的控制...............................................................................364.22  电机的控制...................................................................................364.3    本章小结.........................................................................................40总结 ......................................................................................................................41致谢........................................................................................................................42参考文献................................................................................................................43