二次调节加载试验台补偿控制与仿真_A272

摘要随着时代的进步，科技的发展，人们对各种加载系统的性能的要求越来越高，为了克服传统的加载系统存在的效率低、成本高、不宜实现自动控制、不宜动态模拟试验等缺点，我们对加载系统应用了二次调节技术，充分发挥了计算机控制的优越性，实现了能量的回收利用，提高了系统的效率等。基于以上原因，本文对二次调节加载试验台进行了研究。http://www.16sheji8.cn本文研究的二次调节加载试验台属于大型复杂的电液伺服系统，为了采用适当的控制理论对其进行仿真分析，因此，在建立其精确的数学模型的同时，我们对其数学模型进行了简化。为了减少系统数学模型的近似性、系统本身存在的非线性因素和外界对系统的干扰等因素，对整个加载试验台的动态性能产生的巨大影响，我们寻找出了一种先进的控制理论，即鲁棒控制理论，以能够使本加载试验台获得很强的鲁棒性。本文针对此二次调节加载试验台设计出了相应的动态鲁棒补偿器，对此加载试验台进行了动态补偿，最终应用Matlab软件进行了仿真分析，以得到动态性能良好的二次调节加载试验台。

关键词：二次调节；鲁棒控制；动态补偿器；仿真；Matlab；目录前言... 11绪论... 21.1研究目的和意义….……21.2二次调节技术的研究发展与应用... 31.2.1 国内外二次调节技术研究发展概况... 31.2.2二次调节技术的应用... 41.3 鲁棒控制理论... 51.3.1电液伺服系统控制理论的发展... 51.3.2 鲁棒控制理论... 51.4 论文主要研究内容... 62.1 模拟加载试验台组成与原理... 72.1.1 试验台各部分组成及其功用... 72.1.2 模拟加载试验台原理... 82.2 二次调节模拟加载实验台的方块图模型... 92.2.1 阀控缸的方块图模型... 92.2.2 驱动单元转速控制的方块图模型... 112.2.3 加载试件的数学模型... 152.2.4 加载单元转矩控制的方块图模型... 152.2.5 整个模拟加载系统的方块图模型... 182.3本章小结... 203二次调节模拟加载试验台数学模型的简化及仿真... 213.1 二次调节模拟加载试验台数学模型的简化... 21http://www.16sheji8.cn3.1.1 阀控缸模型的简化... 213.1.2 驱动单元转速控制系统的简化... 223.1.3 二次输出加载单元转矩控制系统的简化... 243.2 二次调节模拟加载试验台仿真分析... 243.2.1 系统参数的确定... 243.2.2  PID控制的系统特性仿真分析...263.3 本章小节... 324 鲁棒补偿控制... 334.1 动态鲁棒补偿控制原理... 334.2 动态鲁棒补偿器设计... 354.3 动态鲁棒补偿控制仿真... 374.4 本章小节... 465  结论... 47致谢………………………….48参考文献……………………………….49http://www.16sheji8.cn附录A 译文…………………………..50附录B 外文文献……………61