CCD智能循迹赛车系统设计_A179

摘　　要本智能车系统设计以MC68S912DG128微控制器为核心，通过一个CMOS摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，光电编码器检测模型车的速度，PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。实验结果表明，系统设计方案可行。关键词：MC9S12DG128，CMOS摄像头，PID目 录摘要... IVhttp://www.16sheji8.cn/ABSTRACT.. V目 录... I引言... 3系统设计制作的思路以及实现的技术方案... 41.1      系统分析... 41.2 系统设计结构图... 4第二章  机械系统设计与实现... 52.1 车体机械建模... 52.2车模转向舵机机械结构的设计... 6第三章 硬件电路系统设计与实现... 83.1      硬件电路设计方案... 83.2硬件电路的实现... 83.2.1 以S12为核心的单片机最小系统... 83.2.2 主板... 103.2.3 电机驱动电路... 123.2.4 摄像头... 133.2.5 速度传感器... 13第四章  软件系统设计与实现... 144.1 舵机转向和速度调节的PID控制算法... 144.1.1 经典PID控制算法... 144.1.2 经典PID算法在本智能车上的应用... 164.2 有一定抗干扰和抗反光能力的黑线提取算法... 19第五章  系统联调... 235.1 开发工具... 235.2 调试过程... 23http://www.16sheji8.cn/5.2.1串口通信... 245.2.2图像显示... 275.2.3图像处理功能... 285.2.4平台实际效果测试... 305.3 无线通信实时检测模块... 32第六章  模型车的主要技术参数... 34第七章  总结... 35参考文献... 36附件A元件列表... 37附件A-1 主板元件列表... 37附件A-2 最小系统元件列表... 38附件A-3 光电编码器元件列表... 39附件A-4 电机驱动电路元件列表... 39附件B 源程序... 42Main.c. 42模块化程序列表... 43Schedule.h. 43Schedule.c. 48