基于PyQt5和PSoC6的多功能平衡车设计 毕业论文+项目源码

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目录1故事的开始 11.1设计背景与灵感来源 11.2基本分工设计与器材准备 12硬件设计与硬件驱动编写测试 22.1硬件结构设计 22.2硬件通路设计 32.3硬件底层驱动设计与编写 42.3.1PWM 控制驱动编写 42.3.2编码器驱动编写与中断例程探索 52.3.3加速度传感器驱动编写 72.3.4各个驱动的配合调试 73平衡算法以及平衡参数的调试设置 83.1PID 平衡算法 83.2平衡算法参数的选择 83.3精益求精的调整 104控制调试设置 115主机端控制程序的编写 125.1视频流的传输 135.2小车通信配合 135.3多线程工作 145.4键盘事件与退出事件――改写原函数 155.5UI 设计与部分结构调整 166实验结果 167问题集锦与实验总结反思 177.1问题集锦 177.2实验总结 187.3实验反思 198 总结 191选题背景1.1设计背景与来源时至今日，越来越多的智能无人系统进入我们的视野。这其中，便有视觉冲击力极强的平衡车。无论是日常载人的平衡车，还是例如在机场、餐厅中看到的那些已经被投入使用的平衡车，其独特而具有视觉美感的造型设计以及相比于四轮车的低功耗、便捷等特性已经逐渐被大众所接纳，也有望在未来占有相当可观的市场份额。与此同时，组内成员对于平衡车的构造、平衡原理、运动控制等内容都极为感兴趣，在进行一系列的项目评估以及头脑风暴后，我们一致认为这是一个可行的选题，因此有了最后作为成品出现在验收现场的基于 PSoC6 的多功能平衡车。